Warner, 54, var på familjesemester i Costa Rica och drunknade under en simtur på söndagseftermiddagen. Enligt Costa Ricas rättsliga myndigheter simmade han vid Playa Cocles i Limon-provinsen när han drog ner i havet av strömmar.
"Han räddades upp ur vattnet av människor på stranden", enligt en första rapport, men trots förstahjälpen-insatser från Costa Ricas Röda Kors visade han inga livstecken.
Malcolm-Jamal Warner spelade rollen som ende sonen i familjen Huxtable i åtta säsonger och medverkade i samtliga av komediseriens 197 avsnitt. 1986 fick han en Emmy-nominering för bästa manliga biroll i en komediserie.
