Dödsbudet kommer från bandkollegan Phillip Bailey via dennes sociala medier.
Woolfolk anslöt till bandet 1972 och han spelade på kända låtar som "September", "Shining star" och "Boogie wonderland". Han och gruppen gick skilda vägar 1993, men han fanns med när bandet tog plats i Rock and Roll Hall of Fame sju år senare.
Utanför Earth, Wind & Fire spelade han även med artister som Phil Collins.
Andrew Woolfolk blev 71 år.
