I augusti skickades en hemlig grupp CIA-agenter till Venezuela. Ihop med en källa nära Maduro och övervakningsdrönare kartlades presidentens dagliga rutiner och rörelser in i minsta detalj.
Samtidigt förberedde sig elitstyrkan Delta Force hemma i Kentucky genom att öva i en fullskalig kopia av ett av Maduros hus i huvudstaden Caracas, skriver The New York Times.
Klicka här för att följa oss på GoogleMolnfritt väder
USA:s president Donald Trump hade gett grönt ljus för att genomföra attacken på Venezuela redan vid jul, men exakt tajmning var upp till försvarshögkvarteret Pentagon.
Väntan på molnfritt väder gjorde att insatsen dröjde till den 3 januari, uppgav USA:s militärchef Dan Caine på en pressträff ihop med president Donald Trump.
Trump beordrade attacken klockan 4.46, svensk tid.
Fler än 150 flygplan, helikoptrar, drönare och bombplan deltog och lyfte från 20 olika militärbaser och fartyg.
Medan stridsflygplanen anföll radar-, radio- och luftvärnsanläggningar och explosioner skakade Caracas stördes delar av elnätet ut.
Hittades i sovrummet
Elitsoldaterna flögs in lågt med helikoptrar och klockan 7.01 nådde styrkan Maduros fäste. En av helikoptrarna träffades men störtade inte, enligt Dan Caine.
Efter att ha firat ned sig forcerade sig soldaterna in i byggnaden med hjälp av sprängmedel.
Nicolás Maduro och Cilia Flores befann sig i sovrummet. Paret försökte fly in i ett stålförstärkt så kallat panikrum, enligt Donald Trump.
— Han nådde dörren men lyckades inte stänga den, sade Trump några timmar efter insatsen.
Omkring fem minuter efter att styrkan trängt in i byggnaden rapporterade soldaterna att Maduro var gripen, skriver The New York Times.
Till New York
Klockan 9.29, svensk tid, överfördes Maduro och Flores till amfibiefartyget USS Iwo Jima, runt 16 mil utanför Venezuelas kust.
Paret förflyttades vidare till Guantánamo Bay på Kuba, där den federala polisen FBI och ett flygplan väntade för den fortsatta färden mot ett häkte i New York.
Ett antal amerikanska soldater skadades i insatsen men ingen dödades, enligt Trump.
Minst 40 personer dödades i Venezuela, enligt uppgifter från landets regering.
Rättad: I en tidigare version av texten förekom en felaktig benämning av amfibiefartyget USS Iwo Jima.
