Det meddelar klubben i ett pressmeddelande.
Nederländaren, med ett förflutet i bland annat Manchester United och Real Madrid, tog över Leicester så sent som i november, men lämnar nu efter att klubben åkte ur Premier League.
Enligt Leicester så har man muntligen kommit överrens med nederländaren om att avsluta kontraktet.
”Jag skulle vilja tacka spelarna i Leicester City, tränarna, akademin och alla som jag arbetat med för deras professionalism och engagemang under min tid i klubben. Jag vill även tacka supportrarna för deras stöd och ta tillfället i akt att önska klubben lycka till i framtiden”, säger van Nistelrooy i ett pressmeddelandet.