Avtalet omfattar åren 2027–2031, säger Moskvas försvarsminister Andrej Belousov under ett besök i Pyongyang.
Nordkorea har skickat tusentals soldater samt robotar och ammunition för att stödja Rysslands anfallskrig mot Ukraina, i utbyte mot bland annat ekonomiskt stöd och militär teknik som hjälper Nordkorea att kringgå hårda sanktioner.
I samband med besöket invigs ett minnesmonument över soldater som dödats i krigsinsatser för Ryssland.
Rysslands president Vladimir Putin vill tacka soldaterna "som deltog i stridsoperationerna i Kurskregionen – och hedra de fallna hjältarna”, säger han enligt ryska statliga nyhetsbyrån Tass.
