Förhandlingarna förväntades bygga vidare på en överenskommelse som ländernas ledare nådde under EU:s medling i maj för att "föra diskussioner" om ett fredsavtal. Mötet hölls i Georgiens huvudstad Tbilisi.
Armeniens utrikesminister Ararat Mirzoyan och Azerbajdzans Jeyhun Bayramov "diskuterade flera olika ämnen i syfte att normalisera relationen mellan länderna", enligt ett uttalande från Armeniens utrikesdepartement.
Klicka här för att följa oss på GoogleMirzoyan betonade vikten av att få till en "politisk resolution för att bygga varaktig fred i regionen".
Bayramov å sin sida krävde att "Armenien drar tillbaka sina beväpnade styrkor från Azerbajdzjans territorium", meddelar utrikesdepartementet i Baku. Landet vill också att ödet för omkring 4 000 försvunna azerbajdzjanier klargörs.
Dialogen kommer att fortsätta, enligt Baku.
Stora protester
I Armenien har stora protester brutit ut under året som en varning mot regimen om att inte ge efter mot Azerbajdzjan. I januari avgick landets president.
De två forna Sovjetrepublikerna är sedan lång tid tillbaka i väpnad konflikt med varandra om utbrytarregionen Nagorno-Karabach, som båda länderna gör historiska anspråk på. Skärmytslingar är vanliga och två krig om regionen har utkämpats.
Det senaste skedde under hösten 2020 och krävde mer än 6 500 människoliv. Efter sex veckors konflikt slutade striderna med en ryskförmedlad vapenvila.
Medlarroll för EU
Enligt avtalet avstod Armenien delar av det territorium som landet kontrollerat i årtionden, och Ryssland satte in cirka 2 000 soldater för att övervaka den bräckliga vapenvilan.
Efter invasionen av Ukraina den 24 februari har Ryssland, som blivit allt mer isolerat, förlorat sin status som primär medlare i konflikten.
I stället har EU sedan dess lett normaliseringsprocessen mellan Armenien och Azerbajdzjan. Den innefattar bland annat fredssamtal, gränsfrågor och återöppning av transportförbindelser.
