Ett flyglarm i centrala delar av Israel aktiverades strax innan midnatt på torsdagen till följd av attacken, enligt IDF.
Ingen grupp har ännu tagit på sig attacken. Huthirörelsens ledare Abdul Malik al-Huthi sade i ett tal under torsdagen att den Iranstödda jemenitiska gruppen "inte kommer att tveka att stödja Libanon och Hizbollah".
Huthirörelsen har sedan kriget i Gaza inleddes upprepade gånger skickat drönare och robotar mot Israel, men nästan samtliga har stoppats över Röda havet.
I juli dödades en person och flera skadades när en projektil avfyrad av Huthirörelsen nådde Tel Aviv. Israel svarade med omfattande flygräder mot huthimål i hamnstaden Hodeidah i Jemen, med flera döda och närmare 90 skadade till följd.
