Det är det senaste i raden av ryska toppbesök i det stängda landet. Lavrov har besökt Pyongyang flera gånger i år, senaste gången var så sent som i juni.
Ryssland och Nordkorea skrev förra året under ett militäravtal som bland annat innehåller en klausul om ömsesidigt försvar.
Diktaturen på Koreahalvön har blivit en av Rysslands närmaste allierade under det mer än tre år långa kriget som bedrivs mot grannlandet Ukraina. Bland annat har nordkoreanska soldater och containrar fulla med vapen skickats till Moskva för att stoppa den ukrainska framfarten i den ryska regionen Kursk som inleddes förra sommaren.
