Om det amerikanska fartyget, USS Jason Dunham, vidtog några åtgärder är oklart. Händelsen uppges ha inträffat på torsdagen.
Stämningen mellan de två länderna har varit ansträngd sedan president Donald Trump skickat fartyg till vattnen utanför Venezuela i en insats riktad mot droghandel.
Tidigare i veckan sänktes ett fartyg, som avseglat från Venezuela, av den amerikanska flottan. Elva människor dödades i attacken som Venezuela kallar för ”utomrättsliga mord”.
Trump uppgav att de döda tillhörde knarkkartellen Tren de Aragua. Han hävdade också att den kriminella gruppen kontrolleras av Venezuelas president Nicolas Maduro.
Uppgifterna har inte bekräftats av oberoende källor, men Maduro har hävdat att krigsfartyg från USA närmat sig Venezuelas kust. Han har sagt att krigsfartygen var bestyckade med ”1 200 robotar” riktade mot Venezuela.
