Torsdagens möte gjordes enligt kubanska myndigheter "med syfte att bidra till den politiska dialogen".
USA har inte kommenterat mötet. President Donald Trump skrev tidigare i veckan på Truth Social att länderna skulle inleda samtal.
Kubas president Miguel Díaz-Canel svarade på torsdagen honom och utrikesminister Marco Rubios erbjudande om 100 miljoner dollar i nödhjälp att Kuba hellre än hjälp vill se en lättnad i sanktionerna.
— Skadorna skulle mycket lättare och mycket fortare avhjälpas om blockaden lättades, eftersom det är känt att den humanitära situationen är kallt kalkylerad och en avsiktlig konsekvens av den, sade han med syftning på USA:s oljeblockad.
