Redan inför omröstningen beräknades mer än 200 000 personer ha samlats utanför parlamentsbyggnaden.
När det stod klart att 204 ledamöter röstat för och 85 emot, utbröt också jublet.
— Jag är så lycklig att jag inte kan sätta ord på det. Om det inte hade skett i dag så hade jag planerat att komma tillbaka varje vecka. Det känns meningsfullt att närvara vid ett sådant här historiskt ögonblick, säger 31-åriga Yeo So-Yeon.
Firandet skedde till en blandning av julsånger och sydkoreansk popmusik, bland annat "Into the New World", en K-poplåt som blivit något av en slags officiell protestlåt i samband med demonstrationerna mot den sittande presidenten.
— När beskedet kom så började alla gråta, inklusive jag själv. Vi är de sanna ägarna av det här landet, säger en annan demonstrant, Seong Jeong-Lim.
För att underlätta för demonstranterna hade det bland annat satts upp tält där barn kunde leka och föräldrar kunde byta blöjor på små barn.
— Jag vill ge dem en bättre framtid, precis som alla föräldrar vill, säger Kim Ji-Woo, mamma till ett tvillingpar.
