Redan inför omröstningen beräknades mer än 200 000 personer ha samlats utanför parlamentsbyggnaden.
När det stod klart att 204 ledamöter röstat för och 85 emot, utbröt också jublet.
Missa inget viktigt, följ oss på Google— Jag är så lycklig att jag inte kan sätta ord på det. Om det inte hade skett i dag så hade jag planerat att komma tillbaka varje vecka. Det känns meningsfullt att närvara vid ett sådant här historiskt ögonblick, säger 31-åriga Yeo So-Yeon.
Firandet skedde till en blandning av julsånger och sydkoreansk popmusik, bland annat "Into the New World", en K-poplåt som blivit något av en slags officiell protestlåt i samband med demonstrationerna mot den sittande presidenten.
— När beskedet kom så började alla gråta, inklusive jag själv. Vi är de sanna ägarna av det här landet, säger en annan demonstrant, Seong Jeong-Lim.
För att underlätta för demonstranterna hade det bland annat satts upp tält där barn kunde leka och föräldrar kunde byta blöjor på små barn.
— Jag vill ge dem en bättre framtid, precis som alla föräldrar vill, säger Kim Ji-Woo, mamma till ett tvillingpar.
