"Virginia gick bort i går kväll på sin gård i (delstaten) Western Australia", skriver familjen i ett uttalande som hennes agent lämnat till AFP.
"Hon miste livet genom självmord efter att ha varit ett livslångt offer för sexuella övergrepp och sexhandel".
USA-födda Giuffre anklagade Storbritanniens prins Andrew för att ha våldtagit henne när hon var 17 år och reste med Epstein. Hon stämde prinsen i ett civilrättsligt åtal i USA.
Prins Andrew förnekade anklagelserna och försökte få fallet ogiltigförklarat, men så blev det inte. I stället nådde parterna en överenskommelse utanför domstol.
Epstein hittades död i sin cell i samband med att han ställdes inför rätta i New York 2019. Dödsfallet har klassats som självmord.
"Det finns inga ord som kan uttrycka den stora förlust vi känner i dag efter vår älskade Virginias bortgång", skriver Giuffres familj som minns hennes "otroliga mod och kärleksfulla anda".
