Internationella fotbollsförbundets tidigare antikorruptionsrådgivare Mark Pieth står tillsammans med schweizaren Stefan Wehrenberg och britten Rodney Dixon bakom klagomålet som lämnats in på Fifas egen webbportal.
De menar att erbjudandet om att ge Fifa råd kring mänskliga rättigheter ignorerades inför valet av arrangör, där Saudiarabien var ensam kandidat.
"Som framhållits i klagomålet fortsätter utbredda kränkningar av mänskliga rättigheter att begås i Saudiarabien och inga åtgärder vidtas av Fifa för att ta itu med dessa i upptakten till fotbolls-VM", påpekar juristerna i ett 30-sidigt dokument.
"I stället verkar det som att det är 'business as usual' utan att några ändringar behöver göras."
Fifa har under ledning av av ordföranden Gianni Infantino knutit organisationen allt närmare Saudiarabien.
"Saudiarabien har valts ut som nästa värdland trots dess skrämmande människorättsstatus, inklusive kränkningar relaterade till yttrandefrihet, godtyckliga arresteringar, frihetsberövande och misshandel, migranters rättigheter och kvinnors rättigheter", menar juristerna.
De uppmanar Fifa att ligga på hårdare för "meningsfulla reformer i Saudiarabien, drivna av genomförandet av Fifas skyldigheter enligt dess egen policy".
